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发布时间:2023-12-08 01:10:21 阅读: 来源:路由器厂家

产品包装中机器人技术应用研究二

1.4机器人控制

控制目的是实现机器人的各执行构件能完成特定的运动,特定的力、特定的动作要求,最终完成所要求的工作内容。可以说,机器人的工作是由机构和控制系统来完成的。控制又是由控制系统来实现的。控制系统类似于人的大脑,控制着机器人的全部动作。

1.4.1 机器人的控制原理

①“示教”:告诉机器人要做的工作内容。

②“控制计算机”:机器人接受指令,形成作业控制策略政府出台标准。

③“司服驱动”:去完成作业。

④“传感器”:保证正确完成作业及完成情况。现执行作业信息反馈。用方框图可表示机器人控制原理。见图2。

1.4.2机器人控制设计要点

引导与控制是机器人控制设计要点。路径引导方式。路径设计要根据实际需要进行;路径不要直接设在路程上,应间接给出。

自主引导方式。利用位能场进行移动控制;通过利用行动结果的强化学习来决定行动。在控制设计时,要注意引导系统的全部费用的评价,控制系统的可靠性和适应性等目前。内容有:系统硬件结构设计、人机接口设计、软件系统构成设计等。

1.5机器人智能化

机集安器人智能化是急待突破的技术难题。把适应各种参数而满足其工作要求的机器人确定为智能化机器人。它包括运动学,路径环境及动力学多方面的因素。最终保证机器人作业的收敛性和稳定性。

(1)智能化的定位。机器人智能化的定位见图3。

(2)智能化方法

机器人智能化的方法,即装电子包装配作业规划、路径·动作规划及机器人控制等独立进行。原因是:①计算机的能力有限,只考虑位置和把速度与加速度一并考虑,搜索空间的维数相差了3倍。即3自由度机械手的搜索维数从3扩大到9。即便利用现代的高性能计算机瓷绝缘子,由于多维空间搜索计算量的猛增,要进行计算也许是不可能的。②要保证作业收敛性和动作的稳定性。用作业和动作的两个规划选择位置的时间序列,其后的机器人的控制中进一步确定包括速度·加速度的时间系列。通过这样的分工,前者保障作业的收敛性(convergence),后者保障动作的稳定性(stabbility)。(待续)

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